BMX的全称是BICYCLE MOTOCROSS(自行车越野)，它起源于20世纪60年代的加利福尼亚。最早的BMX自行车是由一群自行车爱好者在自己家里用手工改装出来的。由于它的车型比较小，轮胎比较宽，而且比赛的赛道也和越野摩托车所用的赛道十分相似，所以有了这个名字。
这项运动很快在青年人中流行起来。在很短的时间里它便以其独特的魅力征服了全美国。那些对越野摩托车可望而不可及的青少年而言，这项运动可以使他们体会到在自建的越野跑道上驾车飞驰的美妙感觉。
70年代初，美国建立了最早的BMX组织，这也被认为是BMX成为正式运动项目的标志。在其后的十年间，小轮车运动又传入了其它一些国家。1981年4月国际BMX联盟正式成立，1982年举行了第一届世界BMX锦标赛。到这时BMX这一独特的运动项目便在全球范围内迅速发展起来。由于这项运动与自行车运动有较多的相似，1993年BMX正式成为自行车运动大家庭的一员。
继美国之后在欧洲，澳洲的一些国家BMX也有蓬勃的发展。但美国仍是这个项目的超级强国。小轮车发展至今，已经脱离了单一在练车场中进行的比赛，而衍生出了更多的项目。具体分为五种：第一种是最原始的泥地竞速比赛。第二种(DIRTJUMP泥地跳跃比赛)，利用泥土做成的坡度进行跳跃花式比赛。第三种称为(STREE街道)利用模仿街道障碍的道具场地进行比赛。第四种(HALFPIPE 半管道)，在半管道场地里进行跳跃花式比赛。第五种(FATLAND，平地花式)，在指定的平地里利用BMX车做各种平衡滑行的动作进行比赛。
随着比赛的发展，这个运动越来越完善，开始出现职业车手和非常高级的BMX自行车。著名的车手经常被电视和电台采访、作报刊和杂志的封面、不停的去世界各地参加比赛，并被他们的同龄人视为英雄。如今，BMX竞速赛已经成为了2008年北京奥运会上的正式比赛项目，相信BMX运动也将会在中国迅速的推广和流行起来。
